Für die Panna cotta Gelatineblätter in kaltem Wasser einweichen. Vanilleschoten der Länge nach halbieren und das Mark auskratzen. Milch mit Zucker und Vanillemark zum Kochen bringen, abseihen. Schlagobers, Zitronen- sowie Orangenschale hinzufügen und nochmals aufkochen. Die ausgedrückte Gelatine darin auflösen und mit Grand Marnier verfeinern. In Dariol- oder Portionsformen gießen und 3–4 Stunden kalt stellen. Vor dem Servieren kurz in heißes Wasser halten und auf den Teller stürzen. Mit Zitronenmelisse garnieren.
Tipp:
Ergänzen Sie die subtile Geschmacksnote der Panna cotta durch aromastarke Fruchtsaucen aus Erd-, Him- oder Waldbeeren.